用户名密码 太空模具网  | 宇宙五金网 | 星星电子网| 银河汽车网 | 人才频道 | 技术休闲
 
 
数控系统 变频器 软件 伺服系统
机床附件 仪器仪表 机床刀夹具
拉床 锯床
  1. 1
  2. 2
  3. 3
  4. 4
  5. 5
  6. 6
  7. 7
  8. 8
  • 广告三
  • 广告四
  • 广告五
  • 广告五
  • 广告三
  • 广告四
当前位置: 首页 > 新闻频道 > 新品与技术 >
安川机器人位置编码器选型技巧
来源:中国数控机床网   发表时间:2016/4/5 14:20:00  浏览次数:
【字体:
 

安川机器人手册中随动文件中的位置分辨率的计算方法是:

 

在公式(1):中L是移动距离,单位时毫米,Data2-Data1表示移动距离相对应的脉冲数。那么问题来了,由于位置分辨率的最小单位是0.01μm,如果根据上式中的计算结果在小数后面4位,比如是0.3125μm/pulse,那么你所输入的数值就只能是0.31或者0.32,也就是说机器人的随动速度会快或者慢于传送带的实际速度,这种情况对于某些要求精密的设备来说是非常致命的。

 本文研讨一种更为直接的计算机器人位置分辨率的方法。

 例如:现场使用伺服驱动系统,传动丝杠的导程是25mm,减速机的减速比是10:1,现场随动编码器使用的是2000rpp

 我们采用机器人手册的计算方法,我们实际算出来的结果是0.3125μm/pulse,那么我们只能采用0.31或者0.32的数值,这样就会导致机器人随动过程中与传送带的实际速度不一致。但是问题出在哪里我们很难查清楚。

 如果我们先计算出来伺服电机转一圈传送带的移动距离:25÷10=2.5mm,就可以知道传送带移动2.5mm需要反馈2000个脉冲,那么算出来的位置分辨率就是2.5÷2000×4=0.3125μm,算式之中的4是因为机器人在接入编码器时都会做4倍频的处理,所以机器人收到的脉冲数是实际反馈脉冲的4倍。

 从上面两种算法我们可以看出,我们算出来的位置分辨率的值是一致的,但是第二种算法更可以让我们找到问题的解决办法。也就是说,我们可以根据实际情况改动丝杠的导程、减速机的减速比或者随动编码器的型号,就可以改变位置分辨率的值的大小,保证精确到位置分辨率的最小单位。还是上面的例子,如果我们把随动编码器改为500rpp,那么我们算出来的位置分辨率就是:2.5÷500×4=1.25μm,可以保证机器人的随动速度跟传送带速度绝对的一致。当然,如果我们要求编码器的分辨率尽可能的高,那么我们可以改动丝杠的导程或者改动减速机的减速比,可以达到同样的效果。

 这样我们就可以在前期设计的时候,优先考虑机器人的随动的一致性,避免造成后期再重新改造的被动局面。

作者简介

景飞,1977618日出生,20006月毕业于郑州大学物理工程学院工业自动化专业,先后供职于安彩高科,东旭集团,现就职于郑州旭飞光电科技有限公司,中级电气工程师职称

最新新闻
热点新闻
相关主题    Related Subjects
 安川变频器参数的设置方法  安川伺服参数设定说明  安川伺服驱动器常用故障代码及常见故障处
 安川伺服驱动器的常用故障代码  安川:工业机器人MOTOMAN累积出货  安川电机加速100000台减速机扩产项
 安川电机变频器累计出货量达3000万台  安川变频器的常见故障分析和处理经验总结  安川、沙迪克期待2020 “回血再战”
 新一代生产工厂“安川解决方案工厂”正式  安川电机收购西门子合资公司,推动自动化  安川电机的社长小笠原浩:工厂自动化将迎
 安川电机重磅推出两款高性能变频器  安川机器人“MOTOMAN-GP25”  安川电机多用途机器人“MOTOMAN-
 日媒:日本安川电机在华新机器人工厂投产  ABB、发那科、川崎重工、安川电机和库  安川电机将从工业物联网市场切入,加速全
 安川(沈阳)第三工厂正式竣工  安川机器人第三工厂开业!看日本工业机器  安川MS165机器人
 世界著名机器人企业布局环京 安川都林入  安川电机正式向中国工业机器人企业出售核  安川电机增投4500万美元 用于扩大工
 安川电机开发出可自动生成障碍物躲避轨道  安川机器控制器 MP 2300 S 2  安川新型敞开式喷涂机器人MOTOMAN
 安川耐环境型AC伺服驱动产品样本图  安川变频器 小型矢量控制V1000产品  安川风机、泵专用高功能变频器W1000
 安川喷涂用途机器人EPX系列产品样本  安川AC伺服驱动器DC电源输入 Σ -  安川MS80WⅡ产品样本
 安川最适合弧焊的机器人MOTOMAN-  安川Android 系统应用软件 Si  安川风机、泵用变频器E1000样本下载
 安川1000系列变频器综合选型指南  安川AC伺服驱动器直驱电机  安川矩阵式变频器 U1000 技术手册
 三菱/安川/ABB多家企业联手 炒热工  安川机器人位置编码器选型技巧  安川公司第1万台机器人在常州武进国家高
数控机床网   关于本网 -服务中心-投稿信箱- 联系我们-使用帮助-投诉举报-会员服务区-实用数据-友情链接
Copyright©2003-2022 数控机床网 www.c-cnc.com All Rights Reserved  苏ICP备19048555号 Powered by Junh.INC.
客户服务热线: 958509424 dejicnc789